Ідея правової держави в розумінні верховенства чинних законів сягає в далекі часи античного світу. Аристотель, Платон, Геракліт, Цицерон у пануванні законів вбачали запобігання сваволі і міць держави. Платона можна вважати одним з перших давньогрецьких філософів, який у систематичній формі подав своє розуміння держави. Суспільно-політичним питанням Платон присвячує два найбільших своїх твори - «Держава» та «Закони». Платон висунув свій проект ідеальної держави, який є першою соціальною утопією в історії суспільства. Ідеальна держава, згідно з філософією Платона, повинна бути заснованою на засадах справедливості. Але Платон передбачав жорстку ідеологічну диктатуру влади. Платонівська держава - це теоретична схема утопічної держави, в якій життя суспільства підпорядковується державному контролю.

Ідеї піднесення ролі прав у Стародавній Греції, Стародавньому Римі та інших рабовласницьких країнах були позбавлені гуманістичної основи. Це були ідеї, що відбивали інтереси лише панівної частини тогочасного суспільства - рабовласників. Доля ж сотень тисяч рабів майже не бралася до уваги.

Найбільш яскравим прихильником рабовласницької держави античного світу був Аристотель. Відхиляючи «ідеальну державу» Платона, він пропонує свою теорію держави, засновану на рабовласництві. Ця держава, на думку Аристотеля, являє собою найкращу форму людської спільноти. В ній влада має належати не багатим і бідним, а середньому прошарку рабовласників. «У кожній державі ми зустрічаємо три класи громадян: дуже заможні, дуже бідні й треті, які стоять в середині між тими та іншими». Рабство як явище Аристотель вважав існуючим від природи. Найкращими формами держави Аристотель називав: монархію, аристократію, політію. Внутрішній взаємозв'язок права і держави філософ сформулював так: «Поняття справедливості пов'язане з уявленням про державу, оскільки право, що служить критерієм справедливості, є регуляційною нормою політичного спілкування». Античні філософи та правознавці зв'язували державу правом і показували необхідність існування в державі правових законів, що панували б над державними структурами, були б мірилом справедливості дій держави та її чиновників і регулювали політичні відносини.

Важливий крок у напрямку формулювання теорії правової держави зробив давньоримський вчений Марк Тулій Цицерон. Він писав: «Закон - опора того високого становища, яким ми користуємося у державі, основа свободи, джерело правосуддя: розум, душа, мудрість і сутність держави зосереджені у законах». Філософ розглядав державу як публічно-правову спільність, як справу народу. На його думку, народ - це не всяке об'єднання людей, зібраних докупи хоч би в який спосіб. Народ - це об'єднання багатьох людей, пов'язаних між собою згодою в питаннях права і спільності інтересів. Перевершивши своїх учителів: Платона, Аристотеля, Полібія, Цицерон показав державу як правову форму організації загальної справи. Право, за Цицероном, є необхідним джерелом державносты. Згідно з концепцією цього мислителя, держава є правовою не тому, що її органи дотримуються своїх же законів, а через те, що держава, власне, це право - природне право народу, узгоджене і впорядковане. З його концепції випливає вимога про відповідність державних законів природному праву. Тільки такі закони, з погляду Цицерона, є справедливими. Вчений вважав, що законами слід закріплювати не тільки міру влади, а й міру підкорення. Він сформулював дуже важливий принцип права, стверджуючи, що чинність закону поширюється на всіх. Цицерон відстоював формальну правову рівність усіх громадян, рівність їхніх прав і водночас відкидав фактичну майнову, розумову, службову та іншу рівність. Він визначав державу як загальний правопорядок. Захист свободи громадянина, його прав як складової правопорядку та всієї державності - це не приватна, а загальна справа держави. Поширення християнства в Європі спричинило певні зміни в оцінці ролі права.

Видатний християнський теолог IV - V ст. н.е. Аврелій Августин піддає гострій критиці право рабовласницького Риму як таке, що суперечить праву, наділеному «божественною благодаттю». Згодом ці ідеї знайшли яскравий прояв у трактаті християнського мислителя Фоми Аквінського, у якому стверджувалася ідея держави і права як тих, що є елементом Божого управління Всесвітом і засобом сприяння загальному благу.

Отже, закладається ідея не просто значущості права в житті держави, а права як інструменту забезпечення добра і справедливості для всіх людей.

Та відомий філософ Гоббс вважав, що державній владі має підпорядковуватись і церковна влада. Гоббс відстоював теорію сильної централізованої влади, створеної шляхом суспільного договору. Така влада забезпечує політичний порядок і виживання людства. Суспільний договір дає мир «лише одним шляхом, а саме шляхом зосередження усієї влади й сили в одній людині, або в зборах людей, які більшістю голосів могли б звести всі волі громадян в єдину волю». Необмежена Влада держави розповсюджувалась Гоббсом як на поведінку, так і на світогляд людини. Хоча Гоббс був монархістом, він визнавав можливість існування необмеженої державної влади в різних формах. Таким чином ми бачимо, що ідеї про правову державу античних класиків розвинули й доповнили мислителі Середньовіччя і Нового часу. Вони помітно вплинули на становлення і розвиток таких прогресивних теорій, як поділ влади, конституціоналізм, правова державність, відіграли значну роль у критиці феодальної нерівності, привілеїв і беззаконня, в подоланні середньовічних теологічних концепцій про державу і право, у ствердженні ідей формальної рівності та свободи людей.

У ХVIII ст. розвиток ідеї правової держави в Європі значною мірою обумовлюється прагненням протидіяти всевладдю чиновницько-бюрократичних апаратів тогочасної монархії. Так, Локку належить заслуга висунення вперше в історії політичної думки ідеї розподілу верховної влади на законодавчу, виконавчу і федеративну, так як за умов їхньої незалежності одна від одної можна забезпечити права особистості. Суб'єктивні права він вважав такими, що встановлюються з волі держави і полягають у тому, щоб кожна людина мала постійні правила для життя і спілкування в суспільстві, встановлювані законодавчою владою, що утворена в державі. Філософ розглядав ці права як свободу діяти згідно з власним бажанням у всіх випадках, коли це не заборонено законом, і не бути залежним від постійної невизначеної, невідомої самовладної волі іншої людини. Локк фактично виступає як теоретик конституційних режимів, за яких закон і виконавча влада підпорядковані правосуддю і природному праву. Політична система стає поєднанням народу і держави, у якому кожен з них повинен відігравати свою роль в умовах рівноваги і контролю. Вчений не тільки констатував поділ влади, а й установив ієрархічність її гілок, вважаючи законодавчу владу верховною (але не абсолютною), запропонував нормативне закріплення стримувань і противаг. Ці ідеї філософа були покладені в основу буржуазного конституціоналізму, що виник у ХVII столітті.